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name: 抓取规划技能 description: 用于机器人操作任务的抓取规划与执行 slug: grasp-planning category: 操作 allowed-tools:

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抓取规划技能

概述

用于规划和执行机器人抓取的专业技能，包括抓取姿态生成、质量评估和夹爪控制。

能力范围

• 配置抓取姿态生成（GPD、GraspIt!）
• 实现对向抓取检测
• 设置抓取质量评估指标
• 配置接近和撤离向量
• 实现预抓取和后抓取姿态
• 设置夹爪控制和监控
• 配置抓取数据库和学习
• 实现6自由度抓取姿态估计
• 设置物体可供性检测
• 配置碰撞感知的抓取选择

目标流程

• moveit-manipulation-planning.js
• object-detection-pipeline.js
• rl-robot-control.js
• hri-interface.js

依赖项

• MoveIt抓取库
• GPD（抓取姿态检测）
• GraspIt!
• moveit_simple_grasps

使用场景

当流程需要为操作任务、拾取放置操作或料箱拣选任务进行抓取规划时，会调用此技能。

输出成果

• 抓取姿态配置
• 夹爪动作配置
• 抓取质量评估
• 接近向量定义
• 抓取数据库条目
• 碰撞感知的抓取选择