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LeRobot数据集可视化Skill i4h-lerobot-viz

该技能用于在浏览器中启动 LeRobot HTML 可视化器，展示已转换数据集中的视频与关节时间线，帮助用户对机器人数据集进行直观检查与质量验证。适用于转换后或视频增强后的数据审查，也可用于机器人学习场景的数据探索。关键词：LeRobot、数据集可视化、数据集检查、机器人学习、模仿学习、视觉验证、i4h、Isaac for Healthcare。

视觉数据格式 0 次安装 1 次浏览 更新于 9/6/2026
名称 i4h-lerobot-viz
版本 “0.6.0”
描述 在浏览器中为转换后的数据集提供 LeRobot HTML 可视化器。当用户要求可视化、检查或打开 LeRobot 数据集时使用；不用于转换 HDF5（请使用 [[i4h-workflow-dataset-convert]]）。
开源协议 Apache-2.0 metadata:
作者 “Isaac for Healthcare Team isaac-for-healthcare-support@nvidia.com” tags: - isaac-for-healthcare - i4h - lerobot - visualization - dataset

i4h 工作流 — LeRobot 可视化

目的

在浏览器中为转换后的数据集提供 LeRobot HTML 可视化器。当用户要求可视化、检查或打开 LeRobot 数据集时使用。

基础代码

以下步骤驱动 i4h-workflows 基础代码（即 workflows/agentic/ 目录树）。要复用现有的检出，请将 I4H_WORKFLOWS 设置为其路径（不会发生克隆）。否则，将解析当前仓库，或克隆到 ~/i4h-workflows — 请直接选择该默认路径，无需提示。请在解析到的根目录下运行以下每条命令：

# Resolve the i4h-workflows base code (provides workflows/agentic/).
ROOT="${I4H_WORKFLOWS:-$(git rev-parse --show-toplevel 2>/dev/null)}"
if [ ! -d "$ROOT/workflows/agentic" ]; then
  ROOT="${I4H_WORKFLOWS:-$HOME/i4h-workflows}"
  [ -d "$ROOT/workflows/agentic" ] || git clone https://github.com/isaac-for-healthcare/i4h-workflows "$ROOT"
fi
export I4H_WORKFLOWS="$ROOT"; cd "$ROOT"

基础知识

  • 输入是一个已转换的 LeRobot 数据集目录，其中包含 meta/info.json。
  • 用于转换后或视频增强后的视觉检查。

运行

按顺序运行以下步骤。每一步都是一个独立的 bash 调用；变量会保留在本地 agent 的 tmux 会话中。

步骤 1 — 设置并解析数据集

REPO_ROOT="${I4H_WORKFLOWS:-$(git rev-parse --show-toplevel 2>/dev/null)}"; [ -d "$REPO_ROOT/workflows/agentic" ] || REPO_ROOT="$HOME/i4h-workflows"
RUNS_ROOT="${REPO_ROOT}/workflows/agentic/runs"

# Point DATASET_DIR at a converted LeRobot dataset dir (absolute; must contain meta/info.json),
# produced by [[i4h-workflow-dataset-convert]]. List candidates:
#   find "${RUNS_ROOT}" "${HF_LEROBOT_HOME:-$HOME/.cache/huggingface/lerobot}" -name info.json -path '*/meta/*' -printf '%h
' | sed 's#/meta$##' | sort -u
DATASET_DIR="${DATASET_DIR:-}"
if [ ! -f "${DATASET_DIR%/}/meta/info.json" ]; then
  echo "viz: set DATASET_DIR to a LeRobot dataset dir with meta/info.json (got '${DATASET_DIR:-<unset>}'). Candidates:" >&2
  find "${RUNS_ROOT}" "${HF_LEROBOT_HOME:-$HOME/.cache/huggingface/lerobot}" -name info.json -path '*/meta/*' -printf '%h
' 2>/dev/null | sed 's#/meta$##' | sort -u | head
  exit 1
fi

RUN_DIR="${RUNS_ROOT}/viz_$(date +%Y%m%d_%H%M%S)"
mkdir -p "${RUN_DIR}/logs" "${RUN_DIR}/viz_state"
ln -sfn "${RUN_DIR}" "${RUNS_ROOT}/.latest"

步骤 2 — 启动可视化器

"${REPO_ROOT}/workflows/agentic/dataset/viz.sh" "${DATASET_DIR}" \
  --state-dir "${RUN_DIR}/viz_state" \
  2>&1 | tee "${RUN_DIR}/logs/viz.log"

备注

  • 数据集路径必须是绝对路径。viz.sh 会将相对路径视为 Hugging Face 仓库 ID，并在 ~/.cache/huggingface/lerobot/<path> 下查找它们。
  • 仅当调用方提供 --state-dir 时才覆盖它。

验证

  • 可视化器会打印一个本地 URL（例如 http://127.0.0.1:9090/）。
  • 视频和关节时间线会在浏览器中加载。

前提条件

  • 通过 [[i4h-workflow-setup]] 完成工作流设置（必须存在 .venv）。
  • 一个已转换的 LeRobot 数据集目录，包含 meta/info.json（参见 [[i4h-workflow-dataset-convert]]）。
  • 指向该数据集目录的绝对路径。

限制

  • 输入必须是已转换的 LeRobot 数据集目录，且包含 meta/info.json；用于转换后或视频增强后的视觉检查。
  • 数据集路径必须是绝对路径；viz.sh 会将相对路径视为 Hugging Face 仓库 ID，并在 ~/.cache/huggingface/lerobot/<path> 下查找它们。
  • 仅当调用方提供 --state-dir 时才覆盖它。

故障排除

  • 错误： 未找到 .venv / 模块导入失败 — 原因：工作流未设置。修复：先运行 [[i4h-workflow-setup]]。
  • 错误： 数据集被解析为 Hugging Face 仓库 ID / 找不到 — 原因：传入了相对数据集路径。修复：传入数据集目录的绝对路径。
  • 错误： 没有 meta/info.json — 原因：该目录不是已转换的 LeRobot 数据集。修复：先使用 [[i4h-workflow-dataset-convert]] 进行转换。
  • 错误： 地址/端口已被占用 — 原因：已有可视化器在该本地 URL 上提供服务。修复：在启动新可视化器之前停止现有进程。

最终响应

报告数据集路径、可视化器 URL、停止命令以及启动失败原因。