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i4h-workflow-e2eSkill i4h-workflow-e2e

该技能用于运行完整的医疗机器人智能体工作流端到端流水线，包含记录、模仿、标注、重放、转换、可视化、微调和验证阶段。支持以冒烟/演示方式快速验证全流程，可自定义环境配置、跳过阶段或恢复运行。关键词：i4h、医疗机器人、端到端工作流、智能体流水线、模仿学习、可视化、微调、验证、e2e。

医疗工作流 0 次安装 1 次浏览 更新于 9/6/2026
名称 i4h-workflow-e2e
版本 “0.6.0”
描述 运行完整的端到端智能体流水线（记录 → 模仿 → 标注 → 重放 → 转换 → 可视化 → 微调 → 验证）。当被要求运行整个流水线、进行端到端/冒烟/演示运行时使用。
开源协议 Apache-2.0 metadata:
作者 “Isaac for Healthcare Team isaac-for-healthcare-support@nvidia.com” tags: - isaac-for-healthcare - i4h - agentic-workflow - end-to-end - pipeline

i4h 工作流 — 端到端

目的

运行完整的端到端智能体流水线（记录、模仿、标注/过滤、重放、转换、可视化、微调、验证）。当用户要求运行完整流水线、对整个工作流进行冒烟测试、演示工作流或进行端到端运行时使用。

基础代码

这些步骤驱动 i4h-workflows 基础代码（workflows/agentic/ 树）。要复用现有的检出，设置 I4H_WORKFLOWS 为其路径（不会进行克隆）。否则，此操作解析当前仓库，或克隆到 ~/i4h-workflows —— 无需提示即选择该默认值。从解析的根目录运行以下每个命令：

# Resolve the i4h-workflows base code (provides workflows/agentic/).
ROOT="${I4H_WORKFLOWS:-$(git rev-parse --show-toplevel 2>/dev/null)}"
if [ ! -d "$ROOT/workflows/agentic" ]; then
  ROOT="${I4H_WORKFLOWS:-$HOME/i4h-workflows}"
  [ -d "$ROOT/workflows/agentic" ] || git clone https://github.com/isaac-for-healthcare/i4h-workflows "$ROOT"
fi
export I4H_WORKFLOWS="$ROOT"; cd "$ROOT"

基础知识

  • 环境配置（事实来源）： workflows/agentic/config/environments/<env>.yaml —— 驱动 <env> 的每个阶段（机器人、任务、策略、相机、arena.max_timesteps、dataset.* 映射）。
  • 使用 e2e 脚本进行完整流水线运行。
  • 对于分阶段工作，使用相应的 dataset/finetune/validate 技能。
  • assemble_trocar 仅用于推理；e2e 脚本会跳过其微调和检查点验证。

试运行

REPO_ROOT="${I4H_WORKFLOWS:-$(git rev-parse --show-toplevel 2>/dev/null)}"; [ -d "$REPO_ROOT/workflows/agentic" ] || REPO_ROOT="$HOME/i4h-workflows"
"${REPO_ROOT}/workflows/agentic/scripts/e2e/run.sh" --dry-run --env <env>

运行

按顺序运行以下步骤。每一步是一个独立的 bash 调用；变量在本地 agent 的 tmux 会话中持久化。

对于 Claude Code --print 或任何其他非交互式运行器，请将第 2 步保持在前台。这是一项验证要求：不要使用 Claude 后台任务、异步任务模式、Bash 后台模式、&、nohup、tmux、disown 或任何分离的进程/任务 id，也不要回答流水线仍在运行。在 run.sh 退出并且你已检查成功时的 logs/SUMMARY.txt，或失败时的失败阶段日志之前，不要返回。在完成前，报告运行目录、跳过的阶段、每个阶段的状态、关键产物以及清理/停止状态。

第 1 步 — 设置

REPO_ROOT="${I4H_WORKFLOWS:-$(git rev-parse --show-toplevel 2>/dev/null)}"; [ -d "$REPO_ROOT/workflows/agentic" ] || REPO_ROOT="$HOME/i4h-workflows"

第 2 步 — e2e 流水线

"${REPO_ROOT}/workflows/agentic/scripts/e2e/run.sh" --env <env>

标志

  • --skip-mimic、--skip-annotate、--skip-replay、--skip-viz
  • --from-stage <stage> --run-dir <existing-run> 从先前的运行恢复。
  • 策略记录/验证阶段默认会打开仿真窗口。仅当用户明确要求无头/无窗口执行时，才在 run.sh 前设置 ARENA_HEADLESS=1。

阶段：setup record mimic annotate replay convert viz finetune validate summary。

输出

脚本打印 RUN_DIR 并将其符号链接到 runs/.latest。子目录：

  • logs/ — 每个阶段的日志、workflow.log（完整 teed 输出）和 logs/SUMMARY.txt（最终汇总报告）
  • data/
  • lerobot/
  • checkpoint/（仅可训练环境）

监控

run.sh 在前台运行每个阶段，仅在整个流水线结束时返回，因此请从单独的 shell 跟踪长时间运行（不要期望从启动它的 shell 中查询它）：

tail -f "${REPO_ROOT}/workflows/agentic/runs/.latest/logs/workflow.log"   # live per-stage progress
cat    "${REPO_ROOT}/workflows/agentic/runs/.latest/logs/SUMMARY.txt"     # final report (once DONE)

停止

第 3 步 — 停止（如果需要）

"${REPO_ROOT}/workflows/agentic/stop.sh" all --env <env>

先决条件

  • 通过 [[i4h-workflow-setup]] 设置工作流（.venv 必须存在）；setup 也是第一个流水线阶段。
  • 有效的 --env 名称来驱动运行。
  • 对于分阶段工作，改用相应的 dataset/finetune/validate 技能。

局限性

  • assemble_trocar 仅用于推理；e2e 脚本会跳过其微调和检查点验证。
  • 仅对可训练环境生成 checkpoint/ 输出。
  • 恢复需要同时提供 --from-stage <stage> 和 --run-dir <existing-run>。

故障排除

  • 错误： 找不到 .venv / 模块导入失败 - 原因：工作流未设置。解决：先运行 [[i4h-workflow-setup]]。
  • 错误： 无法识别环境 - 原因：--env 名称错误。解决：传递有效的环境名称；先用 --dry-run --env <env> 试运行。
  • 错误： 恢复时找不到先前输出 - 原因：--from-stage 未与匹配的 --run-dir 一起使用。解决：传递 --from-stage <stage> --run-dir <existing-run>。
  • 错误： 过时的进程阻止重新运行 - 原因：先前的流水线会话仍在运行。解决：重试前运行 stop.sh all --env <env>。

最终响应

报告环境、运行目录、跳过的阶段、每个阶段的成功/失败、关键产物路径。