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i4h工作流场景编辑Skill i4h-workflow-scene-edit

用于在Isaac for Healthcare中通过bridge会话对现有环境场景进行原地编辑，包括移动/缩放/替换物体、调整相机、修改任务描述/成功条件/随机化范围；默认仅实时修改，只有用户明确要求时才写入源码。关键词：Isaac for Healthcare, 场景编辑, 环境编辑, Bridge, 仿真, 相机, 物体操作, 机器人环境, 医疗, 工作流, bake

医疗工作流 0 次安装 0 次浏览 更新于 9/6/2026
名称 i4h-workflow-scene-edit
版本 ‘0.7.0’
描述 原地编辑环境场景——对象、相机、任务、成功界限、随机化。当要求编辑场景或要求以编辑模式（–bridge）启动/运行/打开环境时使用，包括刚创建的环境。
开源协议 Apache-2.0 metadata:
作者 ‘Isaac for Healthcare Team isaac-for-healthcare-support@nvidia.com’ tags: - isaac-for-healthcare - i4h - agentic-workflow - scene-edit - environment

i4h 工作流 — 场景编辑

目的

通过 --bridge 场景编辑会话，原地编辑现有环境场景——移动/缩放/替换对象，调整相机，或调整任务描述、成功界限或随机化。当用户要求编辑场景或要求以编辑模式启动/运行/打开环境时使用；创建全新环境时参见 i4h-workflow-create。

基础代码

这些步骤驱动 i4h-workflows 基础代码（workflows/agentic/ 目录）。如需复用已有检出，设置 I4H_WORKFLOWS 指向其路径；否则会解析当前仓库，或克隆到 ~/i4h-workflows（选择该默认值，无需提示）。所有命令在解析后的仓库根目录下执行。

基础知识

  • 默认情况下，场景编辑是仅实时编辑。不要修改源文件，也不要重启 bridge。仅当用户明确要求 bake/save/persist/commit 时才持久化到源文件；退出而不烘焙即保留源码不变。
  • 只做被要求做的事。启动编辑模式不等于要编辑；如果用户只说启动/运行，则确认 bridge 就绪后停止并等待指令。
  • 保留环境 ID 和场景键。
  • 源码路径相对于仓库根目录，并保留 workflows/agentic/ 前缀。
  • 所有 bridge 产物（脚本、捕获、日志）放在会话的 RUN_DIR 下，不使用 /tmp。
  • 视觉判断：有视觉能力的 CLI 代理直接看图；盲人本地代理用本地 VLM。

编辑生命周期

一次交互式编辑只使用一个 bridge 窗口：启动/复用 bridge，在会话中完成所有实时编辑，需要时收集烘焙状态，最后停止 bridge 再写源码。除非明确要求验证，否则不重新启动验证。

步骤：

  1. 实时：通过 bridge HTTP API 应用每个编辑，必要时捕获视口。
  2. 烘焙（仅当用户要求）：从 bridge 收集实时状态（GET /object、POST /bake 等），停止 bridge，再写入源码。
  3. 退出：停止 bridge 的唯一方式是运行 workflows/agentic/arena/stop.sh --env <env>。
  4. 仅在明确要求时运行 validate-bake.sh 验证。

Bridge 端点

基础 URL: BRIDGE_URL=$(workflows/agentic/arena/run.sh bridge-url --env <env>)。端口默认 8765。

常用端点：

  • GET /health：就绪检查
  • GET /context：执行全局变量
  • GET /objects：列出场景实体
  • GET /object?name=<key>：获取实体状态
  • GET /cameras：列出 RGB 相机
  • POST /capture：保存相机帧/视口为 JPEG
  • POST /object/teleport：实时设置刚体/关节姿态
  • POST /script：在 Isaac 主循环运行 Python 脚本
  • POST /bake：返回当前实时 xform 对应的 Python 片段

编辑矩阵与实时配方

  • 移动/旋转刚体：使用 POST /object/teleport，并通过 live 字段验证。
  • 移动 true-static XformPrim：通过 /script 修改 xformOp。
  • 移动内嵌刚体的 AssetBaseCfg：使用 helpers.move()。
  • 调整已添加 prim 大小：删除后重新生成，不要用 xformOp:scale。
  • 移动机器人基座：teleport name=robot；浮动基座需采样 10-15 秒确认稳定。
  • 添加新 prim：使用 IsaacLab cfg + helpers.move()。
  • 切换重力/运动学/质量等：直接修改相应物理属性。
  • 交换 USD：修改 Prim References。
  • 添加/移除相机：不要实时注册 IsaacLab 传感器，应先选好姿态，再作为环境本地传感器写入源码。
  • 修改任务描述、成功规则、随机化范围：通过 /script 或修改对应 YAML/任务文件。

持久接触点（烘焙目标）

  • environments/<env>_environment.py：环境接线、机器人姿态。
  • assets/<env>.py：场景资产。
  • tasks/<env>.py：任务/成功/随机化。
  • runtimes/<env>.py：运行时相机/状态/动作。
  • config/environments/<env>.yaml：相机、语言指令、数据集映射。

注意事项

  • assemble_trocar 仅推理，不要加训练钩子。
  • 添加/移除相机时，同时更新数据配置和数据集映射。

验证

烘焙后运行 py_compile、YAML 解析和 dry-run。若用户明确要求完整验证，则运行 local-agent/validate-bake.sh，并要求 RESULT: PASS。

故障排除

  • 未设置 .venv：先运行 i4h-workflow-setup。
  • bridge 不可达：设置正确 BRIDGE_URL 并等待 ready 日志。
  • 对象移动后弹回：可能是内嵌刚体，使用 helpers.move()。
  • 实时编辑返回错误：报告原始错误，不要重启 bridge。

最终响应

报告每个 bridge 操作、验证姿态、捕获路径，以及是否已 bake。若烘焙，报告修改的文件、静态检查结果；仅当用户明确要求时报告完整验证结果。