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i4h导管导航视口Skill i4h-catheter-navigation-viewport

本技能用于启动NVIDIA Isaac for Healthcare的交互式导管导航视口，支持实时XPBD导管物理仿真、DSA透视成像、C臂预设和中心线引导插入。适用于手术机器人导航、介入手术模拟、导管远程操作演示等场景。关键词：导管导航、手术机器人、介入手术、XPBD物理、透视视口、DSA、C臂、中心线插入、数字孪生、医学影像、交互式模拟。

手术机器人导航 0 次安装 0 次浏览 更新于 9/6/2026
名称 i4h-catheter-navigation-viewport
版本 “0.7.0”
描述 启动交互式Slang透视视口，具有XPBD导管物理。当被要求打开视口、远程操作导管或演示透视导航时使用。
开源协议 Apache-2.0 metadata:
作者 “Isaac for Healthcare Team isaac-for-healthcare-support@nvidia.com” tags: - isaac-for-healthcare - i4h - catheter-navigation - viewport - interactive

i4h 导管导航 - 交互式视口

目的

启动具有实时XPBD导管物理、DSA、C臂预设和中心线引导插入的交互式透视视口。需要来自[[i4h-catheter-navigation-digital-twin]]的数字孪生缓存。

基础代码

ROOT="${I4H_WORKFLOWS:-$(git rev-parse --show-toplevel 2>/dev/null)}"
if [ ! -d "$ROOT/workflows/catheter_navigation" ]; then
  ROOT="${I4H_WORKFLOWS:-$HOME/i4h-workflows}"
  [ -d "$ROOT/workflows/catheter_navigation" ] || git clone https://github.com/isaac-for-healthcare/i4h-workflows "$ROOT"
fi
export I4H_WORKFLOWS="$ROOT"; cd "$ROOT"

基础

  • 入口模式：./i4h run catheter_navigation interactive_viewport（首选）
  • 需要显示器（X11）；远程/VNC可能需要 QT_QPA_PLATFORM=xcb。
  • 推荐标志：--vessel-source real --insertion-axis centerline --dsa --key-hold-ttl 0.20

运行

按顺序运行以下步骤。每个步骤都是单独的bash调用；变量在本地代理的tmux会话中持久存在。

步骤 1 - 解析缓存和运行目录

REPO_ROOT="${I4H_WORKFLOWS:-$(git rev-parse --show-toplevel 2>/dev/null)}"; [ -d "$REPO_ROOT/workflows/catheter_navigation" ] || REPO_ROOT="$HOME/i4h-workflows"
WF_ROOT="${REPO_ROOT}/workflows/catheter_navigation"
RUN_DIR="${WF_ROOT}/runs/viewport_$(date +%Y%m%d_%H%M%S)"
mkdir -p "${RUN_DIR}/logs"
ln -sfn "${RUN_DIR}" "${WF_ROOT}/runs/.latest"

CACHE="${CACHE:-/tmp/ct_cache}"
if [ ! -f "${CACHE}/mu_volume.npy" ]; then
  echo "viewport: set CACHE to a digital-twin dir (missing mu_volume.npy). Run i4h-catheter-navigation-digital-twin first." >&2
  exit 1
fi

步骤 2 - 启动视口

QT_QPA_PLATFORM="${QT_QPA_PLATFORM:-xcb}" \
"${REPO_ROOT}/i4h" run catheter_navigation interactive_viewport --local \
  --run-args="--ct-dir ${CACHE} --vessel-source real --insertion-axis centerline --det-size 1024 --pixel-spacing-mm 0.6 --dsa" \
  2>&1 | tee "${RUN_DIR}/logs/viewport.log"

控制（摘要）

输入 动作
W / S 沿中心线前进/撤回导管
A / D 逆时针/顺时针旋转导管
F / C 切换血管/中心线叠加显示
X 切换DSA对比剂团注
1-4 C臂预设（AP、LAO-45、侧位、RAO-30）
空格 暂停/继续
R 重置导管
Q / Esc 退出

完整表格：workflows/catheter_navigation/README.md。

先决条件

  • 已完成[[i4h-catheter-navigation-setup]]和[[i4h-catheter-navigation-digital-twin]]。
  • 显示服务器（本地X11或具有键盘聚焦的远程桌面）。
  • GPU，VRAM >= 8 GB（建议16 GB）。

限制

  • 交互式GUI - 不适用于无头CI。
  • 远程桌面上的键盘聚焦可能需要将指针移到透视窗口上。

故障排除

  • 错误： 远程X11上控件似乎无响应 - 修复：QT_QPA_PLATFORM=xcb（步骤2默认设置此项）。
  • 错误： 缺少缓存 - 修复：运行[[i4h-catheter-navigation-digital-twin]]。
  • 错误： Vulkan / slang初始化失败 - 修复：验证GPU驱动；尝试不带--local的Docker。

最终响应

报告使用的CACHE，说明应用的任何显示/输入变通方案，如果用户需要完整键位映射，请指向README控件。