名称

usd-scene-lint

描述

当需要检查或规范 USD 场景资产、为 Omniverse/Isaac 仿真准备可复用场景时使用。该技能校验单位与朝向、命名层级、变换与缩放、材质绑定、引用与实例化、碰撞体与变体组织，输出可修复的问题清单。适用于数字孪生、机器人仿真场景、SimReady 资产验收与团队协作规范制定。关键词：USD、OpenUSD、Omniverse、Isaac Sim、场景规范、资产检查、命名层级、metersPerUnit、upAxis、Xform、实例化、引用、材质绑定、碰撞体、SimReady、数字孪生、场景优化。

USD 场景资产规范检查

让场景"能打开、能复用、能协作"，而不只是一个能截图的文件。

何时使用

接收外部或外包制作的 USD 资产，需要验收。
场景在 Omniverse 中加载慢、层级混乱。
多团队协作时命名与单位不统一。
为机器人仿真准备可复用资产。

不适用：纯渲染外观评审；USD 管线开发。

输入

USD 文件或资产目录（.usd/.usda/.usdc）。
目标平台与版本（Omniverse、Isaac Sim 等）。
场景用途：渲染、仿真、训练数据。
团队命名规范（如有）。

工作流

第 1 步：检查场景级设置

metersPerUnit：Omniverse 与机器人仿真通常用 1.0（1 单位 = 1 米）。
upAxis：通常为 Y，需与平台一致。
timeCodesPerSecond：动画场景明确帧率。
defaultPrim：必须设置，且指向根节点。
场景根节点统一为 /World 或团队约定名称。

单位不一致会导致模型巨大或极小、物理参数错误。

第 2 步：层级与命名

按 references/usd-rules.md：

使用 PascalCase 或团队约定，保持一致。
语义化命名：/World/Robot/Arm/Link_01。
避免空格、中文、特殊字符。
同类资产放在同一分组下。
深度控制在合理范围，避免几十层嵌套。

第 3 步：变换与缩放

变换在 Xform 上，网格数据不带未应用缩放。
检查负缩放与镜像导致的法线翻转。
旋转统一用四元数或欧拉角约定，避免万向锁歧义。
原点与轴心合理：机器人关节在关节处，道具在底部中心。
检查变换矩阵中的极小值或 NaN。

第 4 步：引用、载荷与实例化

重复资产使用 instanceable，降低内存。
大资产使用 payload，按需加载。
引用路径相对化，不依赖本机绝对路径。
检查循环引用。
变体（variant）用于外观或配置切换，不用于隐藏无关内容。

第 5 步：材质与渲染

材质绑定在正确的 Prim 上，避免继承错误。
贴图路径相对且存在。
检查 UV 缺失、贴图分辨率异常、材质重复。
透明与双面设置符合预期。
渲染用途与仿真用途的材质可分离（变体或不同层）。

第 6 步：仿真相关

碰撞体独立于渲染网格，使用简化几何。
质量、摩擦、阻尼等物理属性已设置。
关节类型、轴、限位正确。
刚体层级清晰，避免父子关系导致物理异常。
检查单位与物理参数是否匹配。

第 7 步：性能与规范

统计 Prim 数量、三角面数、材质数量、贴图总量。
合并可合并的静态网格。
远景使用低模或代理。
输出问题清单：错误（阻断）、警告（建议修复）、提示。

检查清单

[ ] metersPerUnit 与 upAxis 正确。
[ ] defaultPrim 已设置。
[ ] 根节点统一，层级清晰。
[ ] 命名语义化且无非法字符。
[ ] 变换无未应用缩放与负缩放。
[ ] 轴心位置合理。
[ ] 引用为相对路径，无本机绝对路径。
[ ] 重复资产已实例化。
[ ] 材质绑定与贴图路径正确。
[ ] 碰撞体与物理属性已配置。
[ ] Prim 与三角面数在预算内。
[ ] 问题清单已分级并给出修复建议。

输出模板

## 结论
通过 / 有条件通过 / 退回

## 错误
| # | Prim | 问题 | 影响 | 修复 |
| --- | --- | --- | --- | --- |

## 警告
| # | Prim | 问题 | 建议 |
| --- | --- | --- | --- |

## 统计
- Prim 数：
- 三角面：
- 材质：
- 贴图总量：
- 最大层级深度：

## 验收结论
...

反模式

单位用厘米但未声明，导入后比例错误。
直接修改引用资产而不做变体，影响其他场景。
用绝对路径引用贴图，换机器即失效。
碰撞体直接使用高模渲染网格。
场景内大量重复资产未实例化。

参考文件

references/usd-rules.md：USD 场景规范与常见问题修复。