name: dart-io description: DART 模型加载 - URDF、SDF、MJCF、SKEL 解析器和 dart::io 统一 API
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DART 模型加载 (dart::io)
在需要处理机器人模型文件或解析器时加载此技能。
快速开始
#include <dart/io/Read.hpp>
// 格式自动检测
auto world = dart::io::readWorld("dart://sample/skel/chain.skel");
auto skel = dart::io::readSkeleton("dart://sample/urdf/KR5/KR5 sixx R650.urdf");
完整文档
完整 I/O 指南：docs/onboarding/io-parsing.md
模块特定细节：dart/io/AGENTS.md
支持格式
| 格式 | 扩展名 | 用例 |
|---|---|---|
| URDF | .urdf |
ROS 机器人 |
| SDF | .sdf, .world |
Gazebo 模型 |
| MJCF | .xml |
MuJoCo 模型 |
| SKEL | .skel |
传统 DART |
常见模式
// 带包解析的 URDF
dart::io::ReadOptions options;
options.addPackageDirectory("my_robot", "/path/to/my_robot");
auto skel = dart::io::readSkeleton("package://my_robot/urdf/robot.urdf", options);
// 强制特定格式
options.format = dart::io::ModelFormat::Sdf;
关键文件
- API:
dart/io/Read.hpp - 测试:
tests/unit/io/test_Read.cpp