name: sensor-fusion description: 用于自动驾驶感知的多传感器融合算法 allowed-tools:
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metadata:
version: “1.0”
category: automotive-engineering
tags:
- adas
- autonomous-driving
- perception
- sensor-fusion
传感器融合技能
目的
支持自动驾驶感知系统的多传感器融合算法开发，包括目标检测、跟踪和环境建模。
能力
- 摄像头、雷达、激光雷达数据预处理
- 目标检测融合算法
- 跟踪滤波器实现（卡尔曼滤波、扩展卡尔曼滤波、无迹卡尔曼滤波）
- 关联算法（匈牙利算法、全局最近邻、联合概率数据关联）
- 占据栅格融合
- 置信度估计与传感器加权
- 时间同步处理
- 与真值数据对比及指标评估
使用指南
- 预处理传感器数据以确保坐标系一致
- 根据目标动态特性选择合适的跟踪滤波器
- 为多目标场景实现鲁棒的关联算法
- 融合传感器置信度以实现可靠感知
- 处理时间延迟和同步问题
- 基于真值数据验证融合效果
依赖项
- ROS/ROS2
- TensorFlow
- PyTorch
- NVIDIA DriveWorks
流程集成
- ADA-001：感知系统开发
- ADA-002：路径规划与运动控制
- ADA-003：ADAS功能开发
- ADA-004：仿真与虚拟验证