名称: Nav2导航技能 描述: 专用于ROS2 Nav2导航栈配置和行为树的专业技能 标识符: nav2-navigation 类别: 导航 允许工具:
- Bash
- Read
- Write
- Edit
- Glob
- Grep
Nav2导航技能
概述
用于配置和定制ROS2 Nav2导航栈的专家级技能，包括行为树、代价地图、规划器和控制器。
能力范围
- 配置包含所有插件的Nav2导航栈
- 创建用于导航逻辑的行为树
- 设置代价地图层（静态、障碍物、膨胀、体素）
- 配置规划器（NavFn、Smac、ThetaStar）
- 设置控制器（DWB、调节纯追踪、MPPI）
- 实现恢复行为（旋转、后退、等待）
- 配置航点跟随和路线规划
- 设置导航服务器生命周期管理
- 实现自定义行为树节点和插件
- 调试导航失败和路径规划问题
目标流程
- nav2-navigation-setup.js
- path-planning-algorithm.js
- dynamic-obstacle-avoidance.js
- autonomous-exploration.js
依赖项
- Nav2（Navigation2）
- BehaviorTree.CPP
- navigation2插件
- costmap_2d
使用场景
当流程需要移动机器人导航设置、代价地图配置、路径规划或自主导航行为树设计时，会调用此技能。
输出产物
- Nav2参数文件（YAML）
- 行为树XML文件
- 代价地图配置
- 规划器和控制器参数
- 恢复行为配置
- 自定义行为树节点实现