名称: 路径规划 描述: 轨迹规划与运动控制算法开发 允许使用的工具:
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元数据:
版本: “1.0”
类别: 汽车工程
标签:
- 高级驾驶辅助系统
- 自动驾驶
- 路径规划
- 运动控制
路径规划算法技能
目的
为自动驾驶应用（包括行为规划和紧急机动）实现轨迹规划与运动控制算法开发。
能力
- 行为规划状态机设计
- 轨迹优化（多项式、样条曲线）
- 模型预测控制（MPC）实现
- 栅格规划器实现
- 碰撞检测算法
- 舒适性与安全性约束处理
- 紧急机动规划
- 泊车轨迹生成
使用指南
- 设计行为规划以实现可预测的驾驶模式
- 为舒适性和效率优化轨迹
- 在所有规划阶段实施鲁棒的碰撞检测
- 处理边缘情况和紧急状况
- 在仿真环境中验证规划算法
- 记录算法参数与调优过程
依赖项
- ROS/ROS2
- Apollo
- Autoware
- MATLAB/Simulink
流程集成
- ADA-002: 路径规划与运动控制
- ADA-003: ADAS功能开发
- ADA-004: 仿真与虚拟验证