name: 校准工具技能 description: 使用专业机器人校准工具进行传感器和机器人校准 slug: calibration-tools category: 校准 allowed-tools:
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校准工具技能
概述
使用Kalibr、camera_calibration和手眼校准包等专业工具进行传感器和机器人校准的专家技能。
能力
- 配置Kalibr进行相机-IMU校准
- 设置camera_calibration进行内参校准
- 实现robot_calibration进行运动学校准
- 配置手眼校准（眼在手、眼在外）
- 设置LiDAR-相机外参校准
- 实现IMU偏差估计
- 配置轮式里程计校准
- 设置多相机校准
- 实现关节编码器校准
- 生成校准报告和验证
目标流程
- robot-calibration.js
- sensor-fusion-framework.js
- visual-slam-implementation.js
- lidar-mapping-localization.js
依赖项
- Kalibr
- camera_calibration
- robot_calibration
- easy_handeye
使用场景
当流程需要精确的传感器校准、机器人运动学校准或多传感器外参校准时，会调用此技能。
输出成果
- 相机校准YAML文件
- IMU校准参数
- 手眼变换矩阵
- 运动学校准结果
- 校准验证报告
- 多传感器外参配置