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Opentrons实验室自动化集成Skill opentrons-integration

这是一个用于 Opentrons Flex 和 OT-2 机器人的实验室自动化平台技能，支持编写 Python 协议进行液体处理、控制硬件模块（如加热振荡器、热循环仪）、管理实验室器皿，适用于自动化移液工作流程。关键词：Opentrons, 实验室自动化, Python协议, 液体处理, 硬件控制, 移液机器人。

工业机器人 0 次安装 0 次浏览 更新于 3/16/2026

名称: opentrons-integration 描述: “用于Flex/OT-2机器人的实验室自动化平台。编写Protocol API v2协议、液体处理、硬件模块（加热振荡器、热循环仪）、实验室器皿管理，适用于自动化移液工作流程。”

Opentrons 集成

概述

Opentrons 是一个基于 Python 的实验室自动化平台，用于 Flex 和 OT-2 机器人。编写 Protocol API v2 协议进行液体处理、控制硬件模块（加热振荡器、热循环仪）、管理实验室器皿，适用于自动化移液工作流程。

何时使用此技能

此技能应在以下情况下使用：

  • 用 Python 编写 Opentrons Protocol API v2 协议
  • 在 Flex 或 OT-2 机器人上自动化液体处理工作流程
  • 控制硬件模块（温度、磁力、加热振荡器、热循环仪）
  • 设置实验室器皿配置和台面布局
  • 实现复杂移液操作（序列稀释、板复制、PCR 设置）
  • 管理吸头使用和优化协议效率
  • 使用多通道移液器进行 96 孔板操作
  • 在机器人执行前模拟和测试协议

核心功能

1. 协议结构和元数据

每个 Opentrons 协议遵循标准结构：

from opentrons import protocol_api

# 元数据
metadata = {
    'protocolName': '我的协议',
    'author': '姓名 <email@example.com>',
    'description': '协议描述',
    'apiLevel': '2.19'  # 使用最新的 API 版本
}

# 要求（可选）
requirements = {
    'robotType': 'Flex',  # 或 'OT-2'
    'apiLevel': '2.19'
}

# 运行函数
def run(protocol: protocol_api.ProtocolContext):
    # 协议命令放在这里
    pass

关键元素：

  • 从 opentrons 导入 protocol_api
  • 定义 metadata 字典，包含 protocolName、author、description、apiLevel
  • 可选的 requirements 字典，用于机器人类型和 API 版本
  • 实现 run() 函数，接收 ProtocolContext 作为参数
  • 所有协议逻辑放在 run() 函数内

2. 加载硬件

加载仪器（移液器）：

def run(protocol: protocol_api.ProtocolContext):
    # 在特定支架上加载移液器
    left_pipette = protocol.load_instrument(
        'p1000_single_flex',  # 仪器名称
        'left',               # 支架：'left' 或 'right'
        tip_racks=[tip_rack]  # 吸头架实验室器皿对象列表
    )

常见移液器名称：

  • Flex：p50_single_flex、p1000_single_flex、p50_multi_flex、p1000_multi_flex
  • OT-2：p20_single_gen2、p300_single_gen2、p1000_single_gen2、p20_multi_gen2、p300_multi_gen2

加载实验室器皿：

# 直接在台面上加载实验室器皿
plate = protocol.load_labware(
    'corning_96_wellplate_360ul_flat',  # 实验室器皿 API 名称
    'D1',                                # 台面槽位（Flex：A1-D3，OT-2：1-11）
    label='样品板'                 # 可选显示标签
)

# 加载吸头架
tip_rack = protocol.load_labware('opentrons_flex_96_tiprack_1000ul', 'C1')

# 在适配器上加载实验室器皿
adapter = protocol.load_adapter('opentrons_flex_96_tiprack_adapter', 'B1')
tips = adapter.load_labware('opentrons_flex_96_tiprack_200ul')

加载模块：

# 温度模块
temp_module = protocol.load_module('temperature module gen2', 'D3')
temp_plate = temp_module.load_labware('corning_96_wellplate_360ul_flat')

# 磁力模块
mag_module = protocol.load_module('magnetic module gen2', 'C2')
mag_plate = mag_module.load_labware('nest_96_wellplate_100ul_pcr_full_skirt')

# 加热振荡器模块
hs_module = protocol.load_module('heaterShakerModuleV1', 'D1')
hs_plate = hs_module.load_labware('corning_96_wellplate_360ul_flat')

# 热循环仪模块（自动占用特定槽位）
tc_module = protocol.load_module('thermocyclerModuleV2')
tc_plate = tc_module.load_labware('nest_96_wellplate_100ul_pcr_full_skirt')

3. 液体处理操作

基本操作：

# 拾取吸头
pipette.pick_up_tip()

# 吸取（吸入液体）
pipette.aspirate(
    volume=100,           # 体积，单位为 µL
    location=source['A1'] # 孔位或位置对象
)

# 分配（排出液体）
pipette.dispense(
    volume=100,
    location=dest['B1']
)

# 丢弃吸头
pipette.drop_tip()

# 返回吸头到架
pipette.return_tip()

复杂操作：

# 转移（结合拾取、吸取、分配、丢弃）
pipette.transfer(
    volume=100,
    source=source_plate['A1'],
    dest=dest_plate['B1'],
    new_tip='always'  # 'always'、'once' 或 'never'
)

# 分布（一个源到多个目的地）
pipette.distribute(
    volume=50,
    source=reservoir['A1'],
    dest=[plate['A1'], plate['A2'], plate['A3']],
    new_tip='once'
)

# 合并（多个源到一个目的地）
pipette.consolidate(
    volume=50,
    source=[plate['A1'], plate['A2'], plate['A3']],
    dest=reservoir['A1'],
    new_tip='once'
)

高级技巧：

# 混合（在同一位置吸取和分配）
pipette.mix(
    repetitions=3,
    volume=50,
    location=plate['A1']
)

# 空气间隙（防止滴液）
pipette.aspirate(100, source['A1'])
pipette.air_gap(20)  # 20µL 空气间隙
pipette.dispense(120, dest['A1'])

# 吹出（排出剩余液体）
pipette.blow_out(location=dest['A1'].top())

# 触尖（去除吸头外部液滴）
pipette.touch_tip(location=plate['A1'])

流速控制：

# 设置流速（µL/s）
pipette.flow_rate.aspirate = 150
pipette.flow_rate.dispense = 300
pipette.flow_rate.blow_out = 400

4. 访问孔位和位置

孔位访问方法：

# 按名称
well_a1 = plate['A1']

# 按索引
first_well = plate.wells()[0]

# 所有孔位
all_wells = plate.wells()  # 返回列表

# 按行
rows = plate.rows()  # 返回列表的列表
row_a = plate.rows()[0]  # 行 A 中的所有孔位

# 按列
columns = plate.columns()  # 返回列表的列表
column_1 = plate.columns()[0]  # 列 1 中的所有孔位

# 按名称字典
wells_dict = plate.wells_by_name()  # {'A1': Well, 'A2': Well, ...}

位置方法：

# 孔位顶部（默认：顶部下方1mm）
pipette.aspirate(100, well.top())
pipette.aspirate(100, well.top(z=5))  # 顶部上方5mm

# 孔位底部（默认：底部上方1mm）
pipette.aspirate(100, well.bottom())
pipette.aspirate(100, well.bottom(z=2))  # 底部上方2mm

# 孔位中心
pipette.aspirate(100, well.center())

5. 硬件模块控制

温度模块：

# 设置温度
temp_module.set_temperature(celsius=4)

# 等待温度
temp_module.await_temperature(celsius=4)

# 停用
temp_module.deactivate()

# 检查状态
current_temp = temp_module.temperature  # 当前温度
target_temp = temp_module.target  # 目标温度

磁力模块：

# 啮合（提升磁铁）
mag_module.engage(height_from_base=10)  # 从实验室器皿底部的高度，单位为 mm

# 分离（降低磁铁）
mag_module.disengage()

# 检查状态
is_engaged = mag_module.status  # 'engaged' 或 'disengaged'

加热振荡器模块：

# 设置温度
hs_module.set_target_temperature(celsius=37)

# 等待温度
hs_module.wait_for_temperature()

# 设置振荡速度
hs_module.set_and_wait_for_shake_speed(rpm=500)

# 关闭实验室器皿门锁
hs_module.close_labware_latch()

# 打开实验室器皿门锁
hs_module.open_labware_latch()

# 停用加热器
hs_module.deactivate_heater()

# 停用振荡器
hs_module.deactivate_shaker()

热循环仪模块：

# 打开盖
tc_module.open_lid()

# 关闭盖
tc_module.close_lid()

# 设置盖温度
tc_module.set_lid_temperature(celsius=105)

# 设置块温度
tc_module.set_block_temperature(
    temperature=95,
    hold_time_seconds=30,
    hold_time_minutes=0.5,
    block_max_volume=50  # 每孔 µL
)

# 执行配置文件（PCR 循环）
profile = [
    {'temperature': 95, 'hold_time_seconds': 30},
    {'temperature': 57, 'hold_time_seconds': 30},
    {'temperature': 72, 'hold_time_seconds': 60}
]
tc_module.execute_profile(
    steps=profile,
    repetitions=30,
    block_max_volume=50
)

# 停用
tc_module.deactivate_lid()
tc_module.deactivate_block()

吸光度板阅读器：

# 初始化和读取
result = plate_reader.read(wavelengths=[450, 650])

# 访问读数
absorbance_data = result  # 带有波长键的字典

6. 液体追踪和标记

定义液体：

# 定义液体类型
water = protocol.define_liquid(
    name='水',
    description='超纯水',
    display_color='#0000FF'  # 十六进制颜色代码
)

sample = protocol.define_liquid(
    name='样品',
    description='细胞裂解样品',
    display_color='#FF0000'
)

将液体加载到孔位：

# 加载液体到特定孔位
reservoir['A1'].load_liquid(liquid=water, volume=50000)  # µL
plate['A1'].load_liquid(liquid=sample, volume=100)

# 标记孔位为空
plate['B1'].load_empty()

7. 协议控制和实用程序

执行控制：

# 暂停协议
protocol.pause(msg='更换吸头盒并继续')

# 延迟
protocol.delay(seconds=60)
protocol.delay(minutes=5)

# 注释（出现在日志中）
protocol.comment('开始序列稀释')

# 归位机器人
protocol.home()

条件逻辑：

# 检查是否在模拟中
if protocol.is_simulating():
    protocol.comment('运行在模拟模式')
else:
    protocol.comment('运行在实际机器人上')

导轨灯（仅限 Flex）：

# 打开灯
protocol.set_rail_lights(on=True)

# 关闭灯
protocol.set_rail_lights(on=False)

8. 多通道和 8 通道移液

使用多通道移液器时：

# 加载 8 通道移液器
multi_pipette = protocol.load_instrument(
    'p300_multi_gen2',
    'left',
    tip_racks=[tips]
)

# 用单个孔位引用访问整个列
multi_pipette.transfer(
    volume=100,
    source=source_plate['A1'],  # 访问整个列 1
    dest=dest_plate['A1']       # 分配到整个列 1
)

# 使用 rows() 进行行方向操作
for row in plate.rows():
    multi_pipette.transfer(100, reservoir['A1'], row[0])

9. 常见协议模式

序列稀释：

def run(protocol: protocol_api.ProtocolContext):
    # 加载实验室器皿
    tips = protocol.load_labware('opentrons_flex_96_tiprack_200ul', 'D1')
    reservoir = protocol.load_labware('nest_12_reservoir_15ml', 'D2')
    plate = protocol.load_labware('corning_96_wellplate_360ul_flat', 'D3')

    # 加载移液器
    p300 = protocol.load_instrument('p300_single_flex', 'left', tip_racks=[tips])

    # 添加稀释剂到所有孔位，除了第一个
    p300.transfer(100, reservoir['A1'], plate.rows()[0][1:])

    # 跨行序列稀释
    p300.transfer(
        100,
        plate.rows()[0][:11],  # 源：孔位 0-10
        plate.rows()[0][1:],   # 目的地：孔位 1-11
        mix_after=(3, 50),     # 分配后混合 3 次，每次 50µL
        new_tip='always'
    )

板复制：

def run(protocol: protocol_api.ProtocolContext):
    # 加载实验室器皿
    tips = protocol.load_labware('opentrons_flex_96_tiprack_1000ul', 'C1')
    source = protocol.load_labware('corning_96_wellplate_360ul_flat', 'D1')
    dest = protocol.load_labware('corning_96_wellplate_360ul_flat', 'D2')

    # 加载移液器
    p1000 = protocol.load_instrument('p1000_single_flex', 'left', tip_racks=[tips])

    # 从源的所有孔位转移到目的地
    p1000.transfer(
        100,
        source.wells(),
        dest.wells(),
        new_tip='always'
    )

PCR 设置：

def run(protocol: protocol_api.ProtocolContext):
    # 加载热循环仪
    tc_mod = protocol.load_module('thermocyclerModuleV2')
    tc_plate = tc_mod.load_labware('nest_96_wellplate_100ul_pcr_full_skirt')

    # 加载吸头和试剂
    tips = protocol.load_labware('opentrons_flex_96_tiprack_200ul', 'C1')
    reagents = protocol.load_labware('opentrons_24_tuberack_nest_1.5ml_snapcap', 'D1')

    # 加载移液器
    p300 = protocol.load_instrument('p300_single_flex', 'left', tip_racks=[tips])

    # 打开热循环仪盖
    tc_mod.open_lid()

    # 分布主混合物
    p300.distribute(
        20,
        reagents['A1'],
        tc_plate.wells(),
        new_tip='once'
    )

    # 添加样品（示例为前 8 个孔位）
    for i, well in enumerate(tc_plate.wells()[:8]):
        p300.transfer(5, reagents.wells()[i+1], well, new_tip='always')

    # 运行 PCR
    tc_mod.close_lid()
    tc_mod.set_lid_temperature(105)

    # PCR 配置文件
    tc_mod.set_block_temperature(95, hold_time_seconds=180)

    profile = [
        {'temperature': 95, 'hold_time_seconds': 15},
        {'temperature': 60, 'hold_time_seconds': 30},
        {'temperature': 72, 'hold_time_seconds': 30}
    ]
    tc_mod.execute_profile(steps=profile, repetitions=35, block_max_volume=25)

    tc_mod.set_block_temperature(72, hold_time_minutes=5)
    tc_mod.set_block_temperature(4)

    tc_mod.deactivate_lid()
    tc_mod.open_lid()

最佳实践

  1. 始终指定 API 级别：在元数据中使用最新的稳定 API 版本
  2. 使用有意义的标签：标记实验室器皿以便在日志中更易识别
  3. 检查吸头可用性：确保有足够的吸头完成协议
  4. 添加注释：使用 protocol.comment() 进行调试和日志记录
  5. 先模拟：在机器人上运行前始终在模拟中测试协议
  6. 优雅处理错误：在需要手动干预时添加暂停
  7. 考虑时间：当协议需要孵育期时使用延迟
  8. 追踪液体：使用液体追踪进行更好的设置验证
  9. 优化吸头使用：适当使用 new_tip='once' 以节省吸头
  10. 控制流速：调整流速以适应粘性或挥发性液体

故障排除

常见问题：

  • 吸头不足：验证吸头架容量是否匹配协议要求
  • 实验室器皿碰撞：检查台面布局是否存在空间冲突
  • 体积错误：确保体积不超过孔位或移液器容量
  • 模块无响应：验证模块是否正确连接且固件已更新
  • 体积不准确：校准移液器并检查气泡
  • 模拟中协议失败：检查 API 版本兼容性和实验室器皿定义

资源

详细 API 文档，请参阅此技能目录中的 references/api_reference.md。

示例协议模板，请参阅 scripts/ 目录。