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名称: dart-io 描述: DART模型加载 - URDF、SDF、MJCF、SKEL解析器和dart::io统一API

DART模型加载（dart::io）

在处理机器人模型文件或解析器时加载此技能。

快速开始

#include <dart/io/Read.hpp>

// 格式自动检测
auto world = dart::io::readWorld("dart://sample/skel/chain.skel");
auto skel = dart::io::readSkeleton("dart://sample/urdf/KR5/KR5 sixx R650.urdf");

完整文档

完整I/O指南：docs/onboarding/io-parsing.md

模块特定详情：dart/io/AGENTS.md

支持格式

格式	扩展名	使用场景
URDF	.urdf	ROS机器人
SDF	.sdf, .world	Gazebo模型
MJCF	.xml	MuJoCo模型
SKEL	.skel	旧版DART

常见模式

// URDF带包解析
dart::io::ReadOptions options;
options.addPackageDirectory("my_robot", "/path/to/my_robot");
auto skel = dart::io::readSkeleton("package://my_robot/urdf/robot.urdf", options);

// 强制特定格式
options.format = dart::io::ModelFormat::Sdf;

关键文件

• API：dart/io/Read.hpp
• 测试：tests/unit/io/test_Read.cpp