名称: 运动学/动力学技能 描述: 机器人运动学与动力学计算，包括正向/逆向运动学和动力学 标识符: kinematics-dynamics 类别: 控制 允许工具:
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运动学/动力学技能
概述
用于计算机器人运动学和动力学的专家技能，包括正向/逆向运动学、雅可比矩阵和运动动力学方程。
能力
- 根据DH参数实现正向运动学
- 设置解析和数值逆向运动学
- 计算速度运动学的雅可比矩阵
- 实现正向和逆向动力学
- 配置质量矩阵和科里奥利计算
- 设置重力补偿
- 实现奇异性检测与规避
- 配置工作空间分析和限制
- 设置力/扭矩传感器集成
- 实现阻抗和导纳控制
目标流程
- robot-system-design.js
- moveit-manipulation-planning.js
- mpc-controller-design.js
- robot-calibration.js
依赖项
- KDL (运动学与动力学库)
- Pinocchio
- RBDL (刚体动力学库)
- Eigen
使用场景
当流程需要运动学链分析、动力学计算、基于雅可比的控制或力/扭矩控制实现时，会调用此技能。
输出成果
- DH参数配置
- 运动学求解器实现
- 动力学模型代码
- 雅可比计算例程
- 奇异性分析报告
- 阻抗控制器配置