name: ros2_control 技能 description: 使用 ros2_control 框架进行硬件抽象和控制器管理 slug: ros2-control category: 控制 allowed-tools:
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ros2_control 技能
概述
用于配置 ros2_control 框架以实现硬件抽象、控制器管理和实时机器人控制的专家技能。
能力
- 配置硬件接口（GPIO、系统、执行器、传感器）
- 设置控制器管理器与控制器生命周期
- 实现位置、速度和力/力矩控制器
- 配置关节轨迹控制器
- 设置差速驱动和 Ackermann 转向控制器
- 实现自定义硬件接口
- 配置传动接口
- 设置关节限制和饱和
- 实现组合机器人控制器
- 调试控制器加载与激活
目标流程
- robot-system-design.js
- mpc-controller-design.js
- moveit-manipulation-planning.js
- robot-bring-up.js
依赖项
- ros2_control
- ros2_controllers
- hardware_interface
使用场景
当流程需要硬件抽象层设置、控制器配置或实时控制系统集成时，会调用此技能。
输出产物
- 硬件接口配置
- 控制器 YAML 参数文件
- URDF ros2_control 标签
- 自定义硬件接口代码
- 控制器启动文件
- 传动配置