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运动规划技能 MotionPlanningSkill

运动规划技能是机器人领域的核心技术，专注于实现和配置各种路径规划与轨迹优化算法。该技能涵盖基于采样的规划器（如RRT、PRM系列）和基于优化的方法（如TrajOpt、CHOMP），用于为机器人、自动驾驶车辆等智能体生成安全、高效、平滑的运动路径。关键词：运动规划、路径规划、轨迹优化、OMPL、RRT算法、机器人导航、自动驾驶规划、碰撞检测、状态空间、MoveIt。

自动驾驶 0 次安装 0 次浏览 更新于 2/25/2026

name: 运动规划技能 description: 基于采样和基于优化的运动规划算法 slug: motion-planning category: 规划 allowed-tools:

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运动规划技能

概述

实现和配置运动规划算法的专家技能，包括基于采样的规划器（OMPL）和基于优化的轨迹规划器。

能力

  • 配置OMPL规划器（RRT、RRT*、RRT-Connect、PRM、FMT*）
  • 实现类汽车机器人的混合A*算法
  • 设置基于格子的规划器
  • 配置轨迹优化（TrajOpt、CHOMP、STOMP）
  • 实现时间最优轨迹规划
  • 设置路径平滑算法
  • 配置状态空间和有效性检查
  • 实现动力学规划
  • 设置基于路标的多查询规划
  • 配置渐近最优规划器

目标流程

  • path-planning-algorithm.js
  • trajectory-optimization.js
  • moveit-manipulation-planning.js
  • nav2-navigation-setup.js

依赖项

  • OMPL（开源运动规划库）
  • MoveIt
  • TrajOpt
  • FCL（灵活碰撞检测库）

使用场景

当流程需要路径规划算法选择、轨迹优化或自定义运动规划解决方案时，会调用此技能。

输出成果

  • OMPL规划器配置
  • 状态空间定义
  • 有效性检查器实现
  • 轨迹优化设置
  • 路径平滑配置
  • 规划基准测试结果