物理AI技能库 让智能体驱动物理世界仿真与推理

该技能用于在浏览器中启动 LeRobot HTML 可视化器，展示已转换数据集中的视频与关节时间线，帮助用户对机器人数据集进行直观检查与质量验证。适用于转换后或视频增强后的数据审查，也可用于机器人学习场景的数据探索。关键词：LeRobot、数据集可视化、数据集检查、机器人学习、模仿学习、视觉验证、i4h、Isaac for Healthcare。

用于在Isaac for Healthcare中通过bridge会话对现有环境场景进行原地编辑，包括移动/缩放/替换物体、调整相机、修改任务描述/成功条件/随机化范围；默认仅实时修改，只有用户明确要求时才写入源码。关键词：Isaac for Healthcare, 场景编辑, 环境编辑, Bridge, 仿真, 相机, 物体操作, 机器人环境, 医疗, 工作流, bake

该技能是 i4h（Isaac for Healthcare）智能体工作流的总览与路由入口，帮助用户快速了解支持环境、机器人、策略、子项目及可用技能，并导向下一阶段操作（如数据采集、训练、评估）。它面向医疗手术机器人与操作类智能体场景，本身不执行具体流水线。关键词：i4h、Isaac for Healthcare、智能体工作流、医疗机器人、手术机器人、IsaacLab、策略训练、数据采集、环境配置、技能路由。

该技能在 Isaac Sim 中回放已录制的 HDF5 数据集片段，用于医疗机器人（如手术机器人）等场景的视觉验证，确认环境配置与录制一致。支持通过 --episode-index 选择指定片段。关键词：i4h、HDF5、数据集回放、Isaac Sim、医疗机器人、视觉验证、数据回放工作流。

用于验证、评估或运行 Isaac for Healthcare (i4h) 环境：执行策略/检查点回放和脚本化状态机冒烟测试，并将验证数据记录到 HDF5。关键词：医疗AI, Isaac for Healthcare, 策略验证, 状态机, HDF5, 仿真评估。

本技能用于对 HDF5 格式的机器人演示数据集进行扩增/数据增强，通过为动作和状态添加噪声克隆出更多训练轨迹。适用于机器人模仿学习、手术机器人等医疗场景。关键词：数据集扩增、HDF5、模仿学习、动作噪声、状态噪声、数据增强、医疗机器人、Isaac for Healthcare、Mimic。

本技能提供了一套完整的i4h工作流，用于在LeRobot数据集上微调GR00T或openpi PI0策略，适用于医疗机器人（如手术机器人、超声扫描、移动操作等）的演示训练。涵盖从数据解析、环境预检、训练执行、参数配置到验证的各个阶段。关键词：医疗机器人、策略微调、GR00T、PI0、LeRobot、i4h、NVIDIA Isaac、演示学习、后训练、检查点评估、手术机器人、机器人工作流。

该技能用于在Isaac for Healthcare (i4h) 工作流中创建新的Agentic环境。它通过派生最接近的现有环境，快速搭建Env YAML、资产、任务、环境类和运行时五个核心文件，并提供验证与校验流程。适用于新环境/任务脚手架，不适用于场景编辑或烘焙。关键词：Isaac for Healthcare, i4h, 医疗工作流, Agentic环境, 环境创建, 任务脚手架, 环境验证, 医疗机器人。

本技能用于启动NVIDIA Isaac for Healthcare的交互式导管导航视口，支持实时XPBD导管物理仿真、DSA透视成像、C臂预设和中心线引导插入。适用于手术机器人导航、介入手术模拟、导管远程操作演示等场景。关键词：导管导航、手术机器人、介入手术、XPBD物理、透视视口、DSA、C臂、中心线插入、数字孪生、医学影像、交互式模拟。